本届 WAIC 大会现场，意优科技带来了预告已久的 PHU-F 谐波力控关节的真机展示体验：

2.5KG 的配重铁块，通过 30cm 的金属摇臂与关节相连。体验者只需要轻轻一碰，铁块就能像气球一样，轻盈移动。无论在哪个位置停下，铁块都能精准地停滞在半空。

要实现这种“举重若轻”的奇妙体验，“秘诀”就藏在意优科技的力控关节之中。

一、零重力，到底是怎么做到的？

普通关节只能基于指令单向度输出力矩，遇到外界阻力只能“硬碰硬”。而力控关节依靠内置力矩传感器，能够实时感知到配重块与力臂的重力、来自关节本身机械结构的摩擦力与体验者施予的推（拉）力，经过自身算法计算出力矩差值，即时反馈到电机进行输出补偿，就能持续抵消前两者的影响。摆臂就像摆脱了地心引力，推拉它像奶油般丝滑，松手它又能悬停在空中。

看似简单的轻轻一推，本质是机器人能力的迭代升级。从传统机器的“令行禁止”，升级到“感知受力，自适应调节”的全新运动逻辑。

二、力控关节，重构机器人运动体验

本次展出的意优科技 PHU-F 增强型力控谐波关节，脱胎于行业首款全自动制造的机器人关节爆品 ——PHU 增强型谐波关节。在原型产品高精度、高扭矩、高能效的基础上，加装内置高精度力矩传感器与自研力控算法，实现了机器人关节迈向力控功能量产的全方位的性能突破。

0.01Nm 力矩检测分辨率：“一根筷子轻轻搭在手上”的微小施力也能灵敏察觉；

8KHZ 力控刷新频率：捕捉极短暂的扭矩瞬时波动，实时快速响应、动作平滑稳定；

100Hz 力控带宽：高度动态响应，反应快速跟手；无惧快速拖动、急停转弯；

这些极致的参数，落在实际应用中，意味着：

精密装配场景中，零件对接是毫米级的博弈。在力控关节的柔顺控制下，机械臂能像人手一样摸索着往里推进，遇到阻碍瞬间顺从退让，从根源避免了刚性挤压带来的工件损坏问题；

打磨抛光场景中，工件曲面千变万化，普通设备难以把控力度，容易出现打磨不均或过磨问题。力控关节能以毫秒级的速度实时调整下压力。无论曲面如何变化，它都能始终贴合曲面并保持恒定接触力，确保打磨效果均匀一致；

更核心的改变发生在人机协作之中。力控关节是实现安全交互的核心。全身布满力感知能力，对人或物的接触更敏感，毫秒级的力控响应速度实现“即碰即停”、“柔性卸力”，为人机协同场景构筑了安全底线，也为机器人走进现实生活打开了想象之门。

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